叉車AGV安全防護(hù)系統(tǒng)詳解
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? ? ? ?關(guān)于叉車AGV的安全防護(hù)措施的完備一直也是生產(chǎn)廠家技田智能最為重視的一道環(huán)節(jié)，技田激光導(dǎo)航AGV叉車具備多重安全檢測(cè)和防護(hù)：激光掃描避障、機(jī)械防撞、急停開(kāi)關(guān)及聲音警示。
? ? ? ?第一重防護(hù)：激光障礙物傳感器，直線距離 0-3 或 4 米以上（對(duì)于工件容器比車體長(zhǎng)的情況，直線距離要從工件容器頭部開(kāi)始算起）、水平范圍內(nèi) 180°內(nèi)可調(diào)， 能檢測(cè)到?AGV叉車運(yùn)行方向內(nèi)的障礙物并自動(dòng)停止，有報(bào)警提示需要移開(kāi)障礙物；當(dāng)障礙物移開(kāi)后?AGV叉車自動(dòng)啟動(dòng)。
? ? ? ?第二重防護(hù)：機(jī)械保護(hù)裝置，內(nèi)含觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，AGV與障礙物直接接觸時(shí)，觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，自動(dòng)切斷電源，AGV 停止，必須人工干預(yù)才能啟動(dòng)AGV叉車，以保護(hù)行人和 AGV。當(dāng)障礙物與 AGV 發(fā)生直接接觸，機(jī)械保護(hù)裝置被觸發(fā)，AGV 小車自動(dòng)切斷電源并停止，必須手動(dòng)恢復(fù)按鈕后才能再啟動(dòng)。
? ? ? ?第三重防護(hù)：緊急停止按鈕，AGV叉車上設(shè)有位置明顯易見(jiàn)的急停開(kāi)關(guān)，當(dāng)急停開(kāi)關(guān)按下后，斷開(kāi)各驅(qū)動(dòng)電機(jī)電源并鎖定電機(jī)，必須人工干預(yù)才能啟動(dòng)。
? ? ? AGV叉車設(shè)三級(jí)安全區(qū)域：減速、緩?fù)！⒓蓖＃粷M足安全等級(jí) 3 級(jí)或以上。AGV 控制策略必須確保行駛安全，遇人員車輛阻擋，突然闖入等發(fā)生時(shí)，需迅速響應(yīng)。安全避障傳感器需根據(jù)車體運(yùn)行路線及運(yùn)輸工件容器特點(diǎn)在前后左右合適的方向與位置進(jìn)行設(shè)置。
? ? ?AGV叉車車體四周需有包圍安全防撞裝置（氣動(dòng)防撞或機(jī)械防撞），檢測(cè)區(qū)域不小于車體寬度；安全傳感器檢測(cè)范圍不低于[0，4]米，AGV 遇障礙物分減速區(qū)域和停車區(qū)域兩個(gè)等級(jí)，逐級(jí)減速停車，可根據(jù)場(chǎng)景自動(dòng)調(diào)整速度（程控）。
